안드로이드 어플리케이션 아이콘은 .png로 작업하셔야하며
해상도별 사이즈는 아래와 같습니다.
xhdpi = 96px * 96px
hdpi = 72px * 72px
mdpi = 48px * 48px
ldpi = 36px * 36px
res/drawable-xhdpi
res/drawable-hdpi
res/drawable-mdpi
res/drawable-ldpi
폴더에 각각 넣어주시면 됩니다.
[출처] 안드로이드 아이콘 사이즈|작성자 낭랑개발자